Андрій Пенцак народився 16 січня 1974 року у місті Червоноград Львівської області.
У 1989-1993 роках навчався у Червоноградському професійному гірничо-будівельному ліцеї навчався за професією «Електрослюсар підземний».
У 2004-2020 роках працював на шахті «Межирічанська» ДП «Львіввугілля» на дільниці з видобутку вугілля №6.
Учасник бойових дій.
Андрій загинув 11 вересня 2022 року на Херсонщині.