Степан Петрівський народився 20 червня 1992 р. у с. Сушиця, що на Старосамбірщині.
Закінчив Тершівську ЗОШ. Школярем прислуговував у сільському храмі.
Опісля навчався у Нижанковицькому професійному ліцеї.
У 2009 р. разом з братом-близнюком вступив на геологічний факультет Львівського національного університету.
У 2010 р. брати пройшли строкову військову службу в лавах 80-ї окремої аеромобільної бригади ЗСУ.
У травні 2014 р. вступив до лав БПСМОП “Шторм”.
У червні 2014 р. воював у Сватовому, Новому Айдарі, Щасті Луганської області.
У зоні АТО Степан писав вірші у блокноті, який зник після боїв, однак згодом військові знайшли його і віддали рідним. Зокрема написав пророчий вірш:
Пробач, матусю, що пішов,
Пробач, татусю, що не зміг.
Пробачте, батьку й нене,
Що не прийду уже до вас.
Я не послухавсь
Вашої поради
Й пішов країну визволяти.
Пробачте ріднії мої,
Пробачте, що не зміг
Додому з піснею прийти.
Потрібно було просто йти
І визволять вкраїну мою.
Пробачте, мамо,
І ви, тату,
Що так тяжко зараз на душі.
Спостерігаю я за вами
З небес, з-за хмар.
Не мучте рани ви свої,
За свою віру і державу
Ішов вперед, та не за славу.
Не картайте ви себе,
Нема вини невинним.
Вкраїна встане із колін
Й проснеться
матінка-земля.
Тай полетять пісні
Тієї слави, тих синів
І в селах, і в містах
Лунатимуть пісні.
Бо ще не вмерла Україна,
Лиш народилася вона.
Й лунатимуть вірші
Про незабутню славу.
Під час відпустки додому склав в університеті державний іспит та отримав диплом бакалавра, а згодом склав вступний іспит за ОКР «спеціаліст».
23 серпня 2014 р. прибув на передову під час чергової ротації. Служив на блокпості поблизу смт. Георгіївка Луганської області.
24 серпня 2014 р. о 15.31 Степан написав у соцмережі: «Коли мені тяжко, я завжди нагадую собі про те, що якщо я здамся, то краще від того не буде…» .
Загинув 24 серпня 2014 р. о 17 год. при обстрілі терористами блокпосту українських сил — поблизу смт Георгіївка, що під Луганськом.
29 серпня 2014 р. поховали Степана у Сушиці на сільському цвинтарі.
29 вересня 2014 року за особисту мужність і героїзм, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, вірність військовій присязі під час російсько-української війни, нагороджений орденом «За мужність» III ступеня (посмертно).
У Тершівській ЗОШ 20 травня 2016 року відкрито й освячено меморіальну дошку випускнику Степану Петрівському.
17 квітня 2019 р. на геологічному факультеті ЛНУ ім. І.Франка відбулося урочисте відкриття меморіальної аудиторії імені Степана Петрівського (ауд. № 242).
