Мар’ян Пенкальський народився 21 квітня 1991 року у селі Демня Стрийського району Львівської області.
Закінчив 9 класів Демнянської школи.
Навчався у Львівському міжрегіональному ВПУ автомобільного транспорту та будівництва, де отримав спеціальність оператора комп’ютерного набору та обліковця з реєстрації бухгалтерських даних.
Працював у Миколаївській ВК № 50, а також у ПП «Креатор-буд» бригадиром.
В липні 2022 року був мобілізований. У часі війни – молодший сержант, зовнішній пілот (оператор) безпілотних літальних апаратів відділення безпілотних авіаційних комплексів взводу безпілотних авіаційних комплексів вч. А 1275.
Брав участь у захисті Батьківщини в Кринках на Херсонщині, на Сході України (в Мар’їнці, Покровську).
Мар’ян загинув 19 грудня 2024 року поблизу населеного пункту Красноярське Покровського району Донецької області. У березні 2025 року тіло захисника вдалося ідентифікувати.