Ярослав Павелко народився 4 червня 1979 року у селі Львівської області.
Навчався у Міженецькій середній школі. Після 8 класу продовжив навчання у ДПТНЗ “Нижанковицький професійний ліцей ” смт. Нижанковичі.
У дорослому віці навчався у ВСП «Львівський фаховий коледж ЛНУП» .
Працював на будівництвах.
З січня 2023 року добровільно став на захист України та служив водієм 1 інженерно-саперного відділення інженерно-саперного взводу 1 механізованого батальйону 24-ї окремої механізованої бригади імені короля Данила.
Його бойовий шлях пролягав через найгарячіші точки фронту: Попасну, Золоте, Майорськ, Часів Яр. При штурмових діях на Донеччині Ярослав отримав контузію внаслідок обстрілу ворожої артилерії, майже втратив слух на одне вухо.
У 2024 році брав активну участь в обороні населених пунктів Торецьк та Нью-Йорк на Донеччині.
Ярослав загинув 8 січня 2025 року біля Оріхово-Василівки, що на Донеччині. Ворожий FPV-дрон поцілив у машину, водієм якої був його побратим Тарас Сеньків. Далі розпочався артилерійський обстріл. Ярослав не залишив пораненого водія, допоміг ще з одним побратимом вибратися з машини пораненому другові Тарасу Сеньків, але сам загинув разом із ним та ще одним побратимом під час артилерійського обстрілу противника.