Борис Челпанов народився 25 жовтня 1996 року у місті Стрий Львівської області.
Навчався у Стрийській гімназії імені Героя України Тараса Бобанича. Згодом закінчив Стрийське училище №35.
До мобілізації працював в компанії “Нова пошта”.
З перших днів війни пішов служити в Стрийське ТрО. У часі війни – старший солдат, водій-електрик стрілецького відділення взводу стрілецької роти батальйону територіальної оборони військової частини.
Борис загинув 27 листопада 2025 року при захисті Батьківщини на Сумщині.
У Бориса залишились батько, дружина, донька та бабуся.