Юрій Пенцак народився 22 червня 1991 року у селі Купичволя Львівської області.
У 2009 році закінчив Ставропігійський професійний ліцей (зараз – Львівський професійний коледж сфери обслуговування та поліграфії).
З 2009 по 2010 рік проходив строкову службу у військовій частині Т0500. Після звільнення з лав Збройних сил України повернувся до цивільного життя та працював з 2011 по 2017 рік на картонно-паперовій фабриці у місті Львові.
У 2015 році був мобілізований до Збройних сил України за наказом про часткову мобілізацію та проходив службу в зоні проведення АТО, де брав участь у бойових діях на території Донецької та Луганської областей, проявляючи мужність та відданість обов’язку. Після демобілізації у 2016 році повернувся до цивільного життя.
З 2019 року працював на Червонограському заводі металоконструкцій.
24 лютого 2022 року вступив до лав Збройних сил України. Служив у складі 24-ї окремої механізованої бригади (Військова частина А0988), брав участь у бойових діях на території Луганської області, зокрема у районі міста Попасна.
Юрій з 1 квітня 2022 року вважався безвісти зниклим під час виконання бойового завдання на Луганщині, оголошений померлим.