Андрій Пенцак народився 16 січня 1974 року у місті Червоноград Львівської області.
У 1989-1993 роках навчався у Червоноградському професійному гірничо-будівельному ліцеї навчався за професією «Електрослюсар підземний».
У 2004-2020 роках працював на шахті «Межирічанська» ДП «Львіввугілля» на дільниці з видобутку вугілля №6.
Учасник бойових дій.
Андрій загинув 11 вересня 2022 року на Херсонщині.
Нагороди
- Указом Президента України №473/2023 “Про відзначення державними нагородами України” від 4 серпня 2023 року за особисту мужність, виявлену у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, самовіддане виконання військового обов’язку нагороджено орденом “За мужність” ІІІ ступеня Пенцака Андрія Михайловича (посмертно) — молодшого сержанта.